流光

让激光图像以可协商、可校验、无静默丢帧的方式流入实时三维重建。

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PROPOSITION问题命题

旧链路把采集、按秒封包、远程发现、下载、临时文件、重建和点云输出串在一起。它既引入固定延迟，也用丢弃旧包掩盖持续吞吐不足。

FIG. 04.1扫描线穿过书脊生成点云

SYSTEM ANATOMY系统全貌

定义固定消息头、网络字节序、会话状态机、序列号和端到端校验。

接收端声明链路与持续处理预算，发送端必须遵守，不能虚报带宽。

接收、顺序重建和输出由有界队列连接，队列增长直接暴露吞吐缺口。

记录采集、解码、提取、三维变换和输出的平均、p95、p99 与最大值。

FIG. 04.224B 协议消息头

HARD DECISIONS最难的决定

DECISION 01

原始灰度图像在 30 FPS 下达到 245.76 Mbit/s。协议必须选择 ROI、压缩或紧凑激光轮廓，而不是暗中丢帧。

DECISION 02

实时核心接口应该消费内存中的连续帧；临时文件、重复读写和逐帧 socket 生命周期都不应进入热路径。

FIG. 04.3会话状态机

EVIDENCE留下的证据

30目标 FPS

33.33ms单帧预算

24B固定消息头

0正常运行静默丢帧

FIG. 04.4单帧预算瀑布

FIG. 04.5链路预算对比

EPILOGUE / 尾声

流光把实时性从模糊感受变成明确契约：数据多快到达、系统能处理多少、何时必须停止，都写进协议和指标。